我們知道CANFD比CAN擁有更長的數(shù)據(jù)長度（最長64字節(jié)），更高的波特率（8Mbps甚至更高）。那么波特率更高，數(shù)據(jù)更長的CANFD，一秒鐘最高可以發(fā)送多少幀CANFD報文呢？
幀結(jié)構(gòu)
(資料圖)
如上圖所示，分別為CANFD標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀，其組成如下：
○SRR：替代CAN標(biāo)準(zhǔn)幀中的RTR位；
○IDE：擴(kuò)展幀標(biāo)志位；
○r1：保留位，為顯性；
3. 控制段：由EDL、r0、BRS、ESI、DLC總共8個位組成。
DLC：數(shù)據(jù)段長度指示，4個位組成。
采用CRC17時，F(xiàn)SB為6個位；
采用CRC21時，F(xiàn)SB為7個位；
8. CRC：
ACK：接收節(jié)點(diǎn)應(yīng)答位，接收節(jié)點(diǎn)應(yīng)應(yīng)答顯性位；
ACK界定符，固定為隱性；
11. 幀結(jié)束：固定為7個隱性位。12. 幀間隔：每次發(fā)送一幀報文后，需留3位時間作為幀間隔。
一幀CANFD報文位數(shù)
標(biāo)準(zhǔn)幀，數(shù)據(jù)0字節(jié)：
幀起始（1位）+仲裁段（13位）+控制段（8位）+數(shù)據(jù)段（0位）+CRC段（28位）+ACK段（2位）+幀結(jié)束（7位）=59位
標(biāo)準(zhǔn)幀，數(shù)據(jù)64字節(jié)：
幀起始（1位）+仲裁段（13位）+控制段（8位）+數(shù)據(jù)段（512位）+CRC段（33位）+ACK段（2位）+幀結(jié)束（7位）=576位
擴(kuò)展幀，數(shù)據(jù)0字節(jié)：
幀起始（1位）+仲裁段（32位）+控制段（8位）+數(shù)據(jù)段（0位）+CRC段（28位）+ACK段（2位）+幀結(jié)束（7位）=78位
擴(kuò)展幀，數(shù)據(jù)64字節(jié)：
幀起始（1位）+仲裁段（13位）+控制段（8位）+數(shù)據(jù)段（512位）+CRC段（33位）+ACK段（2位）+幀結(jié)束（7位）=590位
仲裁域和數(shù)據(jù)域所占報文位數(shù)
由于CANFD采用了雙波特率形式：標(biāo)準(zhǔn)波特率（也稱仲裁域波特率）和數(shù)據(jù)域波特率，所以幀結(jié)構(gòu)中不同段采用的波特率也不同。
仲裁域波特率所占位數(shù)：
幀起始（1位）+仲裁段（13位）+控制段的EDL、r0、BRS(3位)+ACK段（2位）+幀結(jié)束（7位）
控制段的ESI、DLC(5位)+數(shù)據(jù)段（0~512位）+CRC段（28/33位）
主要說明的是，BRS位和CRC界定符位均同時使用了兩個波特率：
BRS位：由**仲裁域波特率*仲裁域采樣點(diǎn)+數(shù)據(jù)域波特率*（1 -仲裁域采樣點(diǎn)）**組成；
CRC界定符：由**數(shù)據(jù)域波特率*數(shù)據(jù)域采樣點(diǎn)+仲裁域波特率*（1 -數(shù)據(jù)域采樣點(diǎn)）**組成；
位填充
不同類型報文所占位數(shù)
CANFD報文時間計算
下面我們給出一些常用波特率下，不同類型報文每秒最多可以發(fā)送的CANFD報文幀數(shù)（下表中報文BRS位為1，ESI位為0），供大家參考。
500K/2M波特率
1M/8M波特率
本文內(nèi)容來自于ZLG致遠(yuǎn)電子
—END—
關(guān)鍵詞：
